Nace en Valdepeñas (Ciudad Real), en 1924. En 1942 ingresa en la Escuela de Bellas Artes de San Fernando. En 1953 obtiene una beca del Instituto Francés de París, donde trabaja como pintor y dibujante. Allí conoce el pensamiento de Artaud, que determina su posterior estética teatral, y se relaciona con autores como Beckett, Ionesco y Adamov. Dos encuentros determinantes en su orientación posterior son la llegada de Brecht al Théâtre des Nations y sus lecturas de Genet.
En 1963 recibe el premio Polignac. En 1964 regresa a España y centra su actividad teatral en la escenografía. En 1971 se publica por primera vez una obra suya, Es bueno no tener cabeza, en la revista «Primer Acto», obra que se estrena un año más tarde en privado. Durante los años posteriores ven la luz otros textos: Tórtolas, crepúsculo y... telón (1972), Pelo de tormenta (1973), Coronada y el toro (1974) y Teatro furioso y Teatro de farsa y calamidad (1975).
En 1976 estrena en el Teatro María Guerrero Sombra y quimera de Larra. Poco después se presentan La carroza de plomo candente y El combate de Ópalos y Tasia en el Teatro Fígaro de Madrid, obras por las que se le concede el Premio Mayte de Teatro. En 1977 sube a los escenarios del Teatro Romano de Mérida La paz, celebración grotesca sobre Aristófanes. El 24 de Enero de 1978 se estrena en el Teatro Bellas Artes de Madrid Delirio del amor hostil. En 1980 realiza la adaptación y puesta en escena de Los baños de Argel de Cervantes, por la que obtiene el Premio Nacional de Teatro. Este mismo año se estrena El rayo colgado y La señora tártara y publica Malditas sean Coronada y sus hijas y Delirio del amor hostil.
En 1982 dirige su obra Coronada y el toro en el Teatro María Guerrero y gana el Premio de la Crítica. En 1986 es elegido miembro de número de la Real Academia Española. Son años de sucesivos estrenos: Tirante el Blanco (1987), No es verdad y Te quiero, zorra (1988), Corazón de arpía (1989), El baile de los ardientes (1990), Los españoles bajo tierra (1992). En 1988 publica su Trilogía italiana, y en 1991 se edita su Teatro Completo. En 1992 recibe el Premio Príncipe de Asturias de las Letras y también el Premio Nacional de Literatura Dramática por Manuscrito encontrado en Zaragoza. Un año después, el Centro Nacional de Nuevas Tendencias Escénicas estrena Nosferatu (1993); ese mismo año recibe la Medalla de Oro de la Comunidad de Castilla-La Mancha. En el Festival de Aviñón de 1995 se representa Le retable des damnés, espectáculo compuesto por tres obras (No es verdad, Caperucita y el otro y Te quiero, zorra), que después se repondrán en el Théâtre National de la Colline de París. En los noventa publica sus novelas El viaje a Pantaélica (1994), Granada de las mil noches (1994), La llama vestida de negro (1995), Oceánida (1996) y Carne de murciélago. En 1996 se le concede la Medalla al mérito en las Bellas Artes. En 1997 se estrena Pelo de tormenta en el Centro Dramático Nacional. Ese mismo año dirige La vida breve, de Falla, para la reapertura del Teatro Real, y en 2001 la ópera La señorita Cristina, de Luis de Pablo, en el mismo teatro. En 1999 recibe el Premio Segismundo de la Asociación de Directores de España a «una labor teatral significativa». En 2001 es investido Doctor Honoris Causa por la Universidad de Castilla-La Mancha. En 2002 se estrena, bajo su dirección, Manuscrito encontrado en Zaragoza, en el CDN. Ese mismo año publica sus memorias, Las cosas como fueron. En 2004 dirige en el teatro de la Zarzuela La mala sombra y El mal de amores de los Hermanos Quintero. Obtiene el Premio Max de Honor de teatro y el Primer Premio Ducado de Loeches por su novela La mutación del primo mentiroso.
Como articulista su labor ha sido intensa y continuada en diversas revistas y periódicos nacionales, por lo que fue reconocido con el Premio Mariano de Cavia en 1991.
Entre sus últimas publicaciones figuran Los mismos y Viva el estupor, bajo el título genérico de Dos comedias televisivas en Espasa-Calpe; y Misterio y festival en la colección de la ADE, tetralogía satírica compuesta por La visita del catecúmeno, En casa de Timoleón, el antiguo, Las tinieblas de Egipto y Día de capuchinos.
En 2008 vio la luz, publicada por Espasa, en dos tomos, su Obra Completa. Este año, también, recibe el Premio de Teatro de la Comunidad de Madrid y el Premio de las Letras Ciudad de Alcalá.
En 2009 publica su obra El Cíclope y en 2010 recibe el Premio Corral de Comedias de Almagro.